摘要:本畢業(yè)設(shè)計(jì)是機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)開篇介紹機(jī)器人尤其是移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展背景，然后比較系統(tǒng)的介紹和分析各種齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，最終選取了對(duì)稱式錐齒輪行星齒輪差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)最為本設(shè)計(jì)的主體。對(duì)于設(shè)計(jì)的機(jī)器人是四輪搖桿式機(jī)器人。

本設(shè)計(jì)主要包括機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的齒輪系，搖臂軸系和支撐座的設(shè)計(jì)。本次論文設(shè)計(jì)采取的設(shè)計(jì)方法是參照法，如機(jī)器人搖桿的齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)中的齒輪系就是參照汽車的差速器有關(guān)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。

關(guān)鍵詞 機(jī)器人；搖桿；齒輪；平衡

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

1.1 課題設(shè)計(jì)背景-1

1.1.1機(jī)器人技術(shù)發(fā)展背景-1

1.1.2 設(shè)計(jì)課題的提出-1

1.2搖桿移動(dòng)式機(jī)器人研究綜述-2

1.2.1典型移動(dòng)機(jī)器人及機(jī)器人搖桿齒輪式平衡問題-2

1.2.2 機(jī)器人搖桿其他平衡系統(tǒng)-4

1.2.3搖桿式機(jī)器人齒輪式差動(dòng)機(jī)構(gòu)類型概述-6

1.3 設(shè)計(jì)課題來源和設(shè)計(jì)內(nèi)容-9

1.3.1 設(shè)計(jì)課題來源-9

1.3.2主要設(shè)計(jì)內(nèi)容-9

2機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)-10

2.1設(shè)計(jì)要求-10

2.2總體方案設(shè)計(jì)-12

2.3材料初選-13

2.4 本章小結(jié)-13

3機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)差動(dòng)輪系設(shè)計(jì)-14

3.1差動(dòng)輪系設(shè)計(jì)-14

3.2機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的齒輪材料選擇-14

3.3機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的圓錐齒輪齒輪設(shè)計(jì)-14

3.4本章小結(jié)-19

4搖臂軸的設(shè)計(jì)-20

4.1搖臂軸系設(shè)計(jì)-20

4.2搖臂軸采用全浮式結(jié)構(gòu)-20

4.3機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的半軸的材料與熱處理-21

4.4四輪機(jī)器人搖桿齒輪式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)的半軸設(shè)計(jì)與計(jì)算-21

4.4.1四輪機(jī)器人搖桿差動(dòng)平衡裝置的全浮式搖臂軸的計(jì)算載荷的確定-21

4.4.2全浮式搖臂軸桿部半徑的確定：-22

4.4.3全浮式搖臂軸強(qiáng)度計(jì)算-22

4.4.4四輪機(jī)器人搖桿差動(dòng)裝置全浮式搖臂軸的花鍵強(qiáng)度設(shè)計(jì)-23

4.5本章小結(jié)-24

5.機(jī)器人搖桿平衡機(jī)構(gòu)底座及殼體的設(shè)計(jì)-25

5.1底座及殼體材料選擇-25

5.2底座及殼體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡述-25

5.3 本章小結(jié)-25

結(jié)論-26

致 謝-27

參考文獻(xiàn)-28