摘要:本次研究的主要內容是履帶式機器人移動底盤。本論文研究工作的目的是設計結構新穎、具有獨創性的可攜帶、抗一定沖擊的履帶移動機器人，以能夠適應在惡劣環境和復雜路況下工作。通過在移動系統上加載不同的模塊，能夠實現機器人不同的使用功能，本研究意義在于為后續設計的機器人提供一個基礎的動力平臺，以便于能夠開發出更多使用功能的機器人。

本文所設計的機器人移動方案是履帶式驅動結構。該方案采用模塊化設計，便于拆卸維修，可以分段自適應復雜路面，并可主動控制兩側翼板模塊的轉動來調節機器人姿態變化，輔助爬坡、越障和跨溝；機器人經過合理的結構布局和設計后具有良好的環境適應能力、機動能力并能抵抗一定高度的掉落沖擊。所設計的機器人移動機構主要由四部分組成：主動輪減速驅動機構、翼板轉動機構、自適應路面執行機構、履帶及履帶輪運動機構，本論文對上述各部分方案分別進行論證、結構設計計算等。

關鍵詞  機器人；履帶式；移動底盤；設計

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

1.1國內履帶式機器人的研究現狀-1

1.2 國外履帶式機器人的研究現狀-2

1.3 履帶式機器人的發展趨勢-3

2 總體方案、性能指標及技術參數的設計與確定-5

2.1 履帶式移動機器人的特點-5

2.3 性能指標的設計與確定-6

2.4 履帶式機器人越障分析-6

2.4.1 履帶式機器人跨越臺階-6

2.4.2 履帶式機器人跨越溝槽-7

2.6 驅動電機的選擇與確定-8

2.6.1 平地最大速度電機功率的計算-8

2.6.2 爬坡最大坡度驅動電機功率的計算-9

2.6.3 驅動電機的確定-10

3 驅動輪減速器的設計與計算-11

3.1 減速器方案的確定-11

3.2 傳動比及齒數的確定-11

3.3 齒輪主要參數的計算-12

3.4 高速級齒輪強度的驗算-14

3.5 軸的設計及校核-19

4 履帶及搖臂減速器的計算與確定-21

4.1 履帶的計算與確定-21

4.1.1 履帶型號和節距的確定-21

4.1.2 主從動輪直徑的確定-22

4.1.3 節線長度和帶寬的確定-22

4.2 搖臂減速器的設計與確定-23

4.2.1 總傳動比的分配-23

4.2.2 各軸轉速的計算-23

4.2.3 各軸功率的計算-23

4.2.4 各軸輸入轉矩的計算-23

4.2.5 主要尺寸的確定-24

5  三維建模-25

5.1履帶式移動機器人底盤三維建模-25

5.1.1以軸的設計為例進行簡要介紹proe的使用及其工具箱的功能-25

5.1.2組裝履帶式移動機器人底盤三維模型-26

結論-28

致謝-29

參考文獻-30