摘要:機器人是可以接受人的命令或者執行提前設定的程序。輪式機器人是以驅動輪子來帶動機器人進行移動和工作的機器人。移動能力既是最基礎的部分，亦是最重要的部分。因為目前輪式機器人工作環境要求機器人移動要精確和平穩，而不強調速度。機器人在執行工作的同時也要求其底盤有相當的載荷能力和穩定性。所以在輪組布局采用穩定性較高的四輪布局。接著從驅動方式來看，結合機器人的工作環境要求，選擇了后輪驅動的方式，以提高穩定性和電機利用率。然后從機器人底盤的四種工作路況根據驅動輪所需轉矩值來計算電機力矩并選擇電機類型。綜合上述條件最后再整體地設計底盤結構和減速器，以及懸掛方式，差速器主要借鑒和參考了各種智能小車的設計思路，使得移動底盤能符合載荷和工作速度的要求。   

本文的各章節內容：

1、分別介紹輪式移動機器人在國內外的發展軌跡和未來發展趨勢，基礎的機器人研究背景，同時也涉及了移動機器人的核心技術，最后介紹了輪式移動機器人在各領域的應用前景。

2、概述常用輪系布局結構，分別從輪式移動機器人的三輪布局和四輪布局中分析優劣。

3、從輪式移動機器人的底盤載荷情況入手，分析其在四種路況下的移動參數以來確定電機的選擇和驅動部件的選擇。

4、詳細計算驅動部件。

關鍵詞 輪式移動機器人；移動底盤；電機選擇

目錄

摘要

Abstract

摘要-I

1 緒論-1

1.1機器人概述及分類-1

1.1.1 機器人概述-1

1.1.2 機器人的分類-1

1.2 移動機器人的研究現狀和發展趨勢-2

1.2.1 國外移動機器人發展軌跡-2

1.2.2  國內移動機器人研究軌跡-3

1.3 機器人核心技術和發展的趨勢-4

2 輪式移動機器人的車輪布局選擇-6

2.1 車輪布局的介紹-6

2.2 車輪布局的選擇-7

3 輪式移動機器人底盤結構設計-8

3.1 底盤的驅動分析-8

3.1.1 底盤的設計參數-8

3.2 兩種不同工作狀態的所需要的驅動力的分析-8

3.2.1 平地靜止啟動-8

3.2.2 過彎時所需要的驅動力-9

3. 2 .3 上坡時候所需要的驅動力-11

3.2.4 臺階跨越障礙時需要的驅動力-13

3.2.5 驅動部件大體設計-15

4 驅動部件及減速器設計與計算-16

4.1 齒輪主要參數的計算-16

4.1.1 輪齒彎曲疲勞強度-16

4.1.2齒面接觸強度-17

4.2軸的設計和軸承-19

4.2.2軸承的選擇-22

  結論22

 致謝.23

 參考文獻.23