摘要: 本課題為液壓上料機械手的結構設計，是為普通臥式機床自動上料設計的液壓機械手。液壓機械手因力大、結構簡單緊湊、電磁閥換向方便靈活、節流調速，平穩性好等良好特點，被廣泛運用于機械制造、工業生產、電子冶金等領域。機械手對機械制造、冶金、電子等領域的發展具有重要的作用本課題的研究對此也提供了技術支持。本課題的研究目的是讓液壓機械手代替人工上料，減少人力資本，提高生產效率，形成自動化、機械化生產，課題是朝著讓機械手盡量結構簡單緊湊、靈活平穩方向設計。 

　　　本課題完成了液壓上料機械手的機械結構總體方案設計，機械手各組成部分結構設計，選擇驅動方案、驅動設置，完成了符合運動參數完成手爪、手腕、手臂、機身等各組成部分結構設計的計算和液壓缸的選型計算，以及機械手裝配圖、零件圖。

關鍵詞：機械手 液壓 上料 結構

Abstract:This topic is hydraulic loading manipulator design is to ordinary horizontal automatic feeding machine designed hydraulic manipulator. Hydraulic manipulator due to force, simple and compact structure, convenient and flexible commutation solenoid valve, throttle, good stability, good characteristics, are widely used in machinery manufacturing, industrial manufacturing, electronics, metallurgy and other fields. Manipulator for machinery manufacturing, metallurgy, electronics and other areas of development has an important role in this research projects have also provided technical support. The purpose is to allow research projects instead of hydraulic manipulator artificial feeding, reducing human capital, improve production efficiency, the formation of automation, mechanized production, subject to the robot as far as possible towards a simple and compact structure, smooth and flexible design direction.    The material on the subject completed the hydraulic manipulator overall design of the mechanical structure of the robot design each component, select the driver program, driver settings, complete the finish line with motion parameters gripper, wrist, arm, body and other components of structural design calculations and sizing of hydraulic cylinders, and robotic assembly drawings, parts diagram.

Keywords:Manipulator；Hydraulic；Feeding；Structure

　　　液壓機械手因力大、結構簡單緊湊、電磁閥換向方便靈活、節流調速，平穩性好等良好特點，被廣泛運用于機械制造、工業生產、電子冶金等領域。機械手的運作原理是按固定程序抓取搬運物件來完成某些特定操作，動作靈活多樣，廣泛應用于柔性自動線，對于機械化、自動化生產具有重要的用途，廣泛應用于機械制造、電子、冶金和原子能等領域。隨著科學發展的日新月異和人們生活節奏的不斷加快，人們對生產效率的要求也不斷提高。為了更加方便人們的日常生活，輕型平動搬運機械手的出現就成了必然的趨勢。

　　　液壓機械手的運用意義可概括如下：

　　1）對環境的適應性強，能代替人工進行生產，且生產效率提高。在工作環境惡劣對人員有傷害的地點，機械手的作用更加明顯，只要根據工作環境工作要求而進行合理的設計，設定合適的程序，選擇適當的結構，機械手就可以在許多人工所不能長時間工作的區域工作，如高溫、低溫，有害氣體或放射線等。

    2）機械手能持久耐勞的工作，代替人工勞作可以提高生產效率，行程自動化，降低人工成本。

    3）機械手動作靈活準確、重復性高，可以提高和保證產品的質量，并且還沒有由于人工的操作失誤。

    4）機械手的通用性靈活性好等特點可以很好適應產品的更新變化。

    然而當前狀況下，機械手運用于實際生產的情況并不算太好，原因是目前的工業機械手的性能還不能滿足某些生產線的要求。但利用機械手來節省人力資本，將人工從勞累復雜的工作環境中解放出來和實現生產化的要求，未來還會持續增長，只要技術和經濟方面存在的問題得到解決，機械手的運用必將得到飛躍發展，這就是此課題研究的必要性。