摘要:本項目以STM32F103為主控制器，附加電機、電池、傳感控制模塊等，完成二驅小車自由運動、檢測黑白線實現沿軌道自動運行、能夠避開障礙物、無線控制等功能，F103的I/O口豐富，使得各個功能模塊之間信息交流快捷方便。在機械結構上，我們選購用一個萬用輪代替兩個前輪的小車，使得小車更為靈敏。研究所用的PWM波產生自單片機并可實現對小車速度的控制，電路驅動采用L298N驅動芯片進行，接管黑白線檢測采用三路紅外進行，小車測距壁障功能的實現主要依賴于超聲波，通過無線控制目標可以實現對小車運動的調控，讓小車在遇見障礙物或在小于安全距離時及時調整車輛運行方向或軌跡以更好地規避障礙物。總之，研究采用的軟件算法科學、合理、高效，加之采用的硬件設計可靠性較強，確保了在實現本課設基本要求的基礎上能實現部分擴展功能。

關鍵詞：STM32單片機，超聲波傳感器，傳感器控制模塊，藍牙控制小車

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

1.1 設計背景-1

1.2設計目的-1

1.3 系統整體設計-1

1.4超聲波模塊功能框圖-2

1.5無線控制模塊功能框圖-2

1.6電機驅動調速模塊-3

2 硬件系統設計-4

2.1 電機模塊設計-4

2.2 無線控制接收模塊設計-6

2.3 超聲波模塊設計-7

2.4單片機模塊-10

3 系統軟件設計-12

3.1 參數設置模塊設計-13

3.2 控制模塊設計-13

3.3 報警模塊設計-14

4 APP軟件設計-16

結    論-17

參 考 文 獻-18

附    錄-19

致    謝-21