摘要:聲源定位的導航系統是以STM32F103RB芯片為主要控制器，外圍電路由聲響模塊電路、聲音接收處理模塊電路、穩壓電源模塊電路和比較器模塊電路組成。系統設計是由聲響電路發出頻率一定的聲音信號，利用不同位置的聲音傳感器檢測聲音信號，并通過放大和濾波之后，再由比較電路將聲音信號整形處理后送到主控芯片中，利用時延法定位和導航基本算法完成對聲音的定位導航。通過實驗測試，本系統在600mm*600mm的范圍內完成對聲音導航的允許誤差范圍控制在20mm以下。

關鍵字：STM32F103RB 聲源定位 外圍電路 導航算法

ABSTRACT:Sound source localization navigation system is STM32F103RB chip as the main controller,The external circuit by the sound module circuit, sound receiver processing module circuit, power supply circuit and a comparator module module circuit. Sound circuit system is given a fixed frequency sound signals, the sound sensor detects a different location sound signal through the amplification and filtering, and then the sound signal from the comparison circuit to the control chip, after shaping, the use of time delay France positioning and navigation basic algorithm to complete the sound positioning and navigation. Through experimental testing, the system in the range of 600mm * 600mm completed within the allowable error range voice navigation control below 20cm.

Keywords: STM32F103RB；Sound source localization；Peripheral circuits；Navigation algorithm

　　基于聲源定位的引導系統在家庭智能機器人領域有著廣泛的應用。本課題在已知發聲小車位置信息的條件下，設計一套從起始位置到目標位置的引導控制系統。系統通過無線發射模塊將小車的位置信息傳輸給引導系統的控制模塊，由控制系統計算移動小車與目標位置的方位關系，并驅動電機方位引導小車駛向目標位置。本課題要求設計數據發射、接收部分以及導航控制系統硬件電路，結合現有的聲源定位系統實現移動小車的自動導航。要求目標位置絕對誤差在20cm之內。