摘要:現今社會的公共衛生的保持還是需要消耗大量的人力，如果通過機器人來完成城市清潔的工作，就可以解放大量的勞動力。在研究了垃圾撿拾機器人的情況之后，可以知道這種機器人的發展趨勢是非常不錯的，有著很高的研究價值。

本文主要對垃圾撿拾機器人的控制結構進行了研究。通過查找文獻，了解了機器人發展的狀況與趨勢，然后再對控制結構進行分析與設計。這樣我們就能夠利用控制系統使機器人做到遠程自動控制，大大的節約了社會資源，創造了豐富的價值。

關鍵詞 垃圾撿拾機器人；液壓控制；PLC控制

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

1.1概述-1

1.1.1課題研究的背景和意義-1

1.1.2移動機器人的發展與應用-1

1.1.3主要研究內容與研究方法-2

1.2垃圾撿拾機器人的運行框圖-3

2 垃圾撿拾機器人方案設計與選擇-4

2.1撿拾機構設計-4

2.1.1方案一：鏟斗車型結構-4

2.1.2方案二：機械手抓取型結構-4

2.1.3方案三：旋轉毛刷收集機構-5

2.1.4撿拾方案的確定-5

2.2移動形式的確定-5

3 機器人工作過程簡單分析與機械臂機構設計-6

3.1工作過程簡單分析-6

3.1.1垃圾撿拾機器人驅動的簡單分析-6

3.1.2撿拾機器人的機械手的工作分析-6

3.1.3機器人支撐座-7

3.2機械臂的機構設計-7

3.2.1機械臂機構的設計要求-7

3.2.2機械臂機構的具體設計-7

4 液壓控制環節-9

4.1液壓控制的優點-9

4.2液壓系統控制油路圖-10

4.3液壓系統油缸選型-11

4.3.1擺動液壓缸的選型-11

4.3.2手臂1與2的液壓缸選型-12

4.3.3機械手手爪活塞缸選型-13

4.4液壓泵的選型-14

4.5系統校核-16

4.6液壓系統其他元件的選擇-19

5 機器人的控制機構設計-20

5.1PLC控制-20

5.2機械手的控制-20

5.3驅動系統的控制-23

總結-26

致謝-27

參考文獻-28