摘要:機械手的發展已經經過了許多年，機械手的精度和能力也得到了很大的提高。它能夠幫助人類做一些危險的事情，能夠提高工廠的生產效率。本篇論文則注重對機械手的改進，改變了關節的回轉方向，并且簡化了機械手臂，使用工字鋼結構，適當的降低了機械手臂的尺寸，腕部則直接使用氣缸代替，實現機械手的上下移動。驅動裝置則是選用特定的伺服電機，既能精度的要求，又能降低驅動裝置方面的成本。這樣的簡化更合理可行，更適合對機械手的推廣與發展。

關鍵詞  機械手;  氣缸;  軸承

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

  1.1 本課題的研究意義-1

  1.2 機械手的研究現狀-1

1.2.1機械手的結構組成-2

1.2.2機械手的發展趨勢-3

  1.3 本課題的主要研究內容-3

2 上下料機械手裝置總體方案的設計與分析-4

  2.1 上下料零件的型號-4

  2.2機械手的設計方案-4

  2.3 機械手的總體結構分析-5

2.3.1 機械手的結構特點的分析-5

2.3.2 機械手的工作原理的分析-7

  2.4 本章小結-7

3機械手手部的設計-8

  3.1 機械手手指設計-8

  3.2 設計手指構件時應當關注的問題-8

  3.3手指的夾緊力計算-8

  3.4氣缸的設計-10

4移動關節設計-11

  4.1對比驅動方式-11

  4.2氣缸的設計-11

5 機械手小臂的設計-13

  5.1 設計時應當注意的問題-13

  5.2小臂結構設計-13

  5.3軸的設計以及計算-14

  5.4軸承選擇-15

  5.5軸承的校核-15

  5.6驅動設計-16

6機械手大臂及機身的設計-18

  6.1大臂的結構設計-18

  6.2軸的設計以及計算-19

  6.3軸承的選定與校核-19

  6.4軸承的摩擦力矩計算-20

  6.5電機的選擇-20

  6.6機身的設計-21

結論-22

致謝-23

參考文獻-24