摘 要:工業機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，提高 勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁，單調的操作，如果沒有機械手那么工人的勞動強度是很高的，有時候還要用行車員工件，生產速度大大延緩，這種情況采用機械手是很有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環境條件上進行操作。更顯其優越性，有著廣闊的發展前途。

本次設計主要設計一套物流運輸中的搬運機械手。該系統要實現的是4自由度關節型機械手的運動，本設計選用液壓驅動系統。液壓驅動應用廣泛，傳動平穩，且易于控制。該系統的控制系統采用編程控制。機械手是一種模仿人體上肢運動的機器，它能按照預定要求輸送工種或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。

關鍵詞：機械手；4自由度；關節型；液壓驅動；控制系統

目 錄

摘 要

ABSTRACT

第1章 緒  論-1

1.1 工業機械手概況-1

1.2 工業機械手的分類-2

1.3 工業機械手在工業生產中的應用-3

1.4 本章小結-3

第2章 工業機械手的設計方案-5

2.1 工業機械手的組成-5

2.2 規格參數-5

2.3 設計路線與方案-6

2.3.1 設計步驟-6

2.3.2 研究方法和措施-6

2.4 本章小結-6

第3章 機械手各部分的計算與分析-7

3.1 手部計算與分析-7

3.1.1 滑槽杠桿式手部設計的基本要求-7

3.1.2 手部的計算和分析-7

3.2 腕部計算與分析-13

3.2.1 腕部設計的基本要求-13

3.2.2 腕部回轉力矩的計算-13

3.2.3 腕部擺動油缸設計-16

3.2.4 選鍵并校核強度-17

3.3 臂部計算與分析-18

3.3.1 臂部設計的基本要求-18

3.3.2 手臂的設計計算-20

3.4 機身計算與分析-27

3.5本章小結-27

第4章 液壓系統-29

4．1 液壓缸-29

4．2 計算和選擇液壓元件-30

4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取-30

4.2.2 選擇液壓控制閥的原則-32

4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求-32

4.2.4  具體選擇液壓元件-33

4.3 本章小結-34

第5章 液壓缸的保養與維修-35

5.1 液壓元件的安裝-35

5.2 液壓系統的一般使用與維護-35

5.3 一般技術安全事項-35

第6章 機械手控制功能-37

第7章 結論與展望-39

7.1結論-39

7.2不足之處及未來展望-39

參考文獻-40

致 謝-41